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堆垛机及AGV能力计算

2020-03-11 来源:品趣旅游知识分享网
堆垛机能力计算

堆垛机效能指标参数 项目 最大水平行走速度 vX 最大水平行走加速度 最大升降速度 vZ 最大升降加速度 货叉循环周期T 最大水平行走距离 最大升降距离 参数 120m/min(2m/s) 0.3m/s2 40m/min(0.67m/s) 0.5m/s2 10s aX aZ L 12.6m 6m H 穿梭板效能指标参数 项目 最大水平行走速度 vX 最大水平行走加速度 平均对接周期T 最大水平行走距离 H参数 60m/min(1m/s) 0.3m/s2 10s aX L 7.8m P1(2/3)HP2(1/5)H(1/5)L(2/3)LL

堆垛机复合作业示意图 堆垛机工作效率核算表

项目 结果 Tp1 Tp2 Tp1p2 Ta 5.97s 4.32s 4.18s 10s 工作任务:

A 入库堆垛机入库——穿梭板放货——穿梭板返回堆垛机——堆垛机回到原点 B 穿梭板取货——堆垛机自原点到穿梭板接货位置——穿梭板上堆垛机——堆垛机到原点放货 各任务所需时间 任务号 A B 任务耗时(s) 58.09 48.09 计算结果得出入库效率为61.9次每小时,出库效率为61.9次每小时74.8次每小时。

AGV搬运能力计算

AGV平均运行速度为35m/min,站点分布示意图如下所示,单次往返最大运行距离约80m(电梯上下距离不计)。

车间配送站点分布及间距示意图

能力计算

(1)AGV小车的工作任务:

立体库出库口(40s)——电梯间(40s)——车间工位1送货(40s)——车间工位2收空盘(40s)——电梯间(40s)——待命区卸空盘(60s)——立体库入库口(40s);

(2)单台AGV小车能力计算如下表:

平均运行速度平均行驶距离(m/min) (m) 35 60 平均行驶时间(min) 1.71 平均作业时间(min) 6.71 每1h配送次数(次) 9.4(9) 上述单台AGV综合配送能力为每小时9托,每6.71min完成一次配送,单台配送效率略低于6min每托。

AGV主要功能及指标参数

AGV系统性能参数表

序号 1 性能参数名称 车体尺寸 性能参数值 1400×800×800mm 备注 (搬送面680mm) 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 额定承载 导引方式 最大举升高度 额定加速度 最大运行速度 平均运行速度 导引定位精度 停止位置精度 充电循环次数 电池 额定工况下工作时间 避障方式 碰撞条检测 急停按钮 提示音 通信方式 载重1000kg含托盘 磁条导航 50mm 0.3m/s² 45m/min 30m/min ±10mm ±10mm 不少于500次 铅酸蓄电池DC48V,100Ah 8h 激光障碍物传感器 有 有 有 无线+有线 AGV双系统实施方式

AGV主要完成物料由仓储库至车间指定的配送点的配送工作,通过磁条导引方式,自动在配送点和立体库之间对托盘物料进行搬运、流转,期间完成空托盘的回收。在每个站点安装一个两键无线呼叫器,需要物料时按下无线呼叫器对应的呼叫按钮,呼叫AGV运输物料,有空托盘需要返回时按下空托盘返回按钮。

物料配送流程示意图

有线通信方式:

采用磁条或二维码导航,车辆采用激光探测避障,车辆通信采取有线通信方式,站点上通信,每个站点需要安装光电对接模块,当AGV到达停靠点时,AGV上和停靠点位置的光电对接模块会相互通讯,离开口通信中断,AGV只在停靠点上接受任务和上传数据,不能获取AGV的实时位置信息。

光电对接模块示意图 双向对射传感器工作简介:

无线通信方式:

采用磁条或二维码导航,车辆采用激光探测避障,车辆通信采取无线通信方式,无线信号通过无线路由器覆盖整个AGV运转区域,AGV与AGV调度系统之间可实现实时通信,获知AGV的实时位置信息。

无线模式和有线模式为不同的软件界面,切换需要人工干预,且需要同时

设计和调试两种方式,设计任务量多,调试起来比较费时,两种模式的硬件设备都必须安装,增加成本。

项目总体进度安排

项目总体进度安排条形图 ID 任务名称 合同签订 硬件设备设计 控制系统设计 软件调研 软件设计 设计评审 原材料采购 生产制作 设备运输 设备安装 单机调试 系统联调 试运行 系统验收 第1第1第2第2第3第3第4第4第5第5月 月 月月 月 月 月月 月 月 01-15 16-30 01-15 16-30 01-15 16-30 01-15 16-30 01-15 16-30 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 项目实施安排

技术方案设计阶段

投标方接到中标通知后10天内,投标方完成系统详细设计实施方案,并提供给招标方。详细实施方案需经过招标方专家评审,待评审通过后签署评审结论,

方可进行实施。系统的实施过程包括:技术方案设计、需求调研、系统设计、安装调试、运行、验收等阶段。 需求调研阶段

在需求调研阶段,我方派资深工程师到用户实地调研,调研人员包括公司管理人员、工艺人员、车间人员、库房管理人员、信息中心等角色,调研结束后出具需求规格说明书,双方签字确认。 系统设计、开发和测试阶段

我方按双方确认的需求规格说明书进行概要设计、详细设计,按设计文件有计划地安排仓储管理系统的设计、开发和测试工作。仓储管理系统的测试包括功能测试、性能检测等测试任务。 设备制造阶段

我方保证所供设备加工工艺可靠,设备先进,检测手段齐全,符合相关国标制造验收规范;我方保证所采用重要部件配件是全新的、未经使用的市场占有率高,质量品质有保证的产品。我方保证所投设备通过我方产品测试、检验并出具正式报告,保证提供的货物及产品在正确安装、正常使用和保养条件下,在其使用寿命内具有良好的性能。 设备运输阶段

投标方负责利用公路或铁路运输方式将货物送达用户指定的场地。投标方需采用安全可靠的包装,防止雨淋、受潮生锈、腐蚀、振动及碰撞,保证产品在运输过程中不致遭到损坏、变形及丢失,如有损坏,变形等情况,用户有权拒绝接收。

运输方式:陆运。 设备安装调试阶段

立体库及配套件物流管理系统设备到达安装场地,投标方接到需方通知后3日内到现场负责物流系统设备的开箱、安装、调试等。

设备安装和调试在安装现场进行。

设备安装所需的材料、辅料、专用工具和辅具、各种仪器仪表由投标方负责,并负责调试满足验收标准的各项要求。

安装、调试过程中设备以及投标方人员的安全由投标方负责。

我方将安排资深工程师进行现场的安装、调试、试运行及验收。由用户负责数据的准备,我方负责系统运行所需的数据初始化工作及历史数据的导入,我方在安装调试过程中应形成完整安装调试记录,并及时提供给用户项目组。

1)安装调试及验收现场管理

(1)我方软件技术权威人员与技术代表(IT项目经理、开发人员、测试人员、实施人员)全程参与本项目建设。

(2)现场管理人员组成包含:IT项目经理、IT实施人员及其它必要的技术及责任人。

(3)安装、调试过程中,我方IT实施人员在现场实施。

(4)安装调试后,系统试运行、上线正式运行,我方IT技术人员在现场监护运行。

(5)我方若更换项目经理或现场实施负责人,及时通知用户。

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