小型惯导系统数据实时采集处理与存储设计

万方数据第３期李杰等：小型惯导系统数据实时采集处理与存储设计２７５１系统总体设计系统结构框图，如图ｌ所示，其中，ＡＤＣ采用ＴＩ公司的１６位高速并行接口的高性能模数转换芯片ＡＤｓ８３６５，该芯片功耗低采用６通道同步采样转换，单＋５Ｖ供电；ＤｓＰ采用１１公司的３２位浮点数字信号处理器ＴＭＳ３２０ＶＣ３３；外扩ｌ片ＮＯＲＦｌ硒ｈ一√ｗ２９ＬⅣ８００Ｂ作为程序存储器，采用引导加载（Ｂｏｏｔｌｏａｄｅｒ）方式。系统上电后１ＭＳ３２０ＶＣ３３将该Ｆｌａｓｈ中的程序自动加载到片内ｓＲＪ～Ｍ中，程序在片内ＳＲＡＭ中高速运行；ＦＰＧＡ选用Ｘｉｌｉｌｌ）【公司的ｘＣ２ｓ３０；外接ｌ片ｌＧ×８Ｂｉｔ的ＮＡＮＤＦｌａＳｈ—Ｋ９Ｋ８Ｇ０８ＵＯＭ作为数据存储器。数据回收模块由ｘｉｌｉｎｘ公司的ｘＣ２ｓ５０Ｅ（ＦＧＰ∞和ｃｙｐｒ龉ｓ公司的ｃＹ７ｃ６８０１３构成。图ｌ系统结构框图Ｆｉｇ．１ｓｙｓｔｃｍｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄｉａｇｒａｍ整个系统有１２路ＭＩＭｕ模拟输入信号（具体通道数可以结合实际应用需求，通过对每片ＡＤｓ８３６５的／ＨＯＬＤＡ、／ＨＯＬＤＢ、／ＨＯＬＤＣ信号的控制来增减，可以设计成８路、１０路、１２路，以使ＡＤＳ８３６５发挥其最佳性能）；经过硬件低通滤波、信号放大等调理电路后，分别进入两片ＡＤＳ８３６５进行模数转换：量化后的数字量由ＴＭｓ３２０ＶＣ３３进行采集、处理（每次将两片ＡＤ的共３２Ｂｉｔｓ数据一次性读入１ＭＳ３２０ＶＣ３３中，再通过程序对两片ＡＤ的数据进行分离，这样就可以省去软件或硬件ＦＩＦＯ）。１ＭＳ３２０ＶＣ３３在完成数据的采集和处理后，定时将固定帧格式的导航解算数据写入ｘＣ２ｓ３０内部的容量为ｌＫ×８ＢｉｔＦＩＦＯ中，ｘｃ２Ｓ３０对内部ＦＩＦＯ做容量判断后，将数据写入ｌＧ×８Ｂｉｔ的Ｋ９Ｋ８Ｇ０８ｕ０Ｍ，ｘｃ２Ｓ３０同时负责对整个系统的时序逻辑控制、中断信号控制、１Ｍｓ３２０ｖｃ３３程序引导装载的逻辑控制等。２系统的中断控制时序逻辑设计ＴＭｓ３２０ｖｃ３３上电复位后的系统软件流程图如图２所示。ＴＭｓ３２０ｖＣ３３的四个外部可屏蔽中断的优先级顺序从高图２ＤＳＰ上电复位后的系统软件流程图到低排列依次为／ＩＮＴ０．＞／ＩＮＴｌ．＞／ＩＮＴ２．＞／ＩＮＴ３。整个系统工作Ｆ逗．２Ｓｙｓｔｃｍｓｏ脚’ａｒｅｎｏｗｃｈ矾ａｆｔｅｒＤＳＰ在中断模式下，外部中断／ＩＮＴ０和／ＩＮＴ２分别由ＡＤｓ８３６５和ｐｏｗｅｒｏｎ锄ｄｒｅｓ吐ＸＣ２ｓ３０产生。ＡＤｓ８３６５的转换结束信号／ＥＯＣ经过有效判读后产生外部中断／ＩＮＴ０，使１Ｍｓ３２０Ｖｃ３３从两片ＡＤＳ８３６５中读取数据。ｘＣ２Ｓ３０通过在固定时间点上产生外部中断ｍ盯２，定时将ＴＭＳ３２０ＶＣ３３解算处理后的数据送入ＸＣ２Ｓ３０的内部ＦＩＦＯ中【６】。２．１ＡＤＳ８３６５中断控制时序逻辑设计ｍｑＴ０中断控制时序仿真图如图３所示，图中，“ｃｏｃ”为ＡＤｓ８３６５的转换结束信号／Ｅｏｃ，“ｉｎｔｃｍｌｐｔｉｏｎ”为外部中断／ＩＮＴＯ。系统中使用两片ＡＤｓ８３６５，采样转换结束后每片ＡＤ都会产生一个转换结束信号／ＥＯＣ，每个／ＥＯＣ信号又是由三个低脉冲信号组成（ＡＤｓ８３６５有６个模拟输入通道，分为Ａ、Ｂ、ｃ三组，每组包括２个通道；当六通道同时工作时，万方数据２７６中国惯性技术学报第１６卷就会在／ＥＯＣ管脚产生三个低脉冲信Ｒｅｆ：匦歪二］圈＂Ｓｉｎｅ：匝至二］Ｉｎｔｅｒｖａｌ匝匠二］号）。为了保证争ｆｅ￥ｅｔＴＭＳ３２０ＶＣ３３能■卜ｅｌｋ咖肌姗０删叽硼咖咖肌舳咖咖咖肌朋咖肌胴咖０哪叭肌０肌唧叽朋０舢咖咖叭衄嘲叭胴咖删０哪唧唧０肌删栅肌■－ｈ－ＩＯＬＤＸ够准确、同步、可ｉ－ｃｏｇＩ厂］厂］ｌ靠地从两片ＡＤ中■》ｉｎｔｅｒｒｕｐｔｉｏｎ矽ＣＯＬＩｎｔ｜＿——ＨＯｘ１ｘ２犯髅ｘ６弦ｘ８ｘ９ｘ＾靼Ｘ！鞭Ｘ！Ｘ！Ｘ！读取数据，系统只对一片ＡＤ￥８３６５图３／ＩＮＴ０中断控制时序仿真图的／ＥＯＣ信号作中Ｆｉｇ．３Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｄｉａｇｒａｍｏｆ／ＩＮＴ０ｉｎｔｅｒｒｕｐｔｃｏｎｔｒｏｌｔｉｍｉｎｇ断判读。当判读到该／ＥＯＣ信号有三个低脉冲时，认为Ａ／Ｄ采样转换结束，通过计数器做短暂的延时后向ＴＭＳ３２０ＶＣ３３发出中断请求信号／ＩＮＴ０，ＴＭＳ３２０ＶＣ３３将两片ＡＤＳ８３６５的共３２Ｂｉｔｓ位数据读入其内部ＲＡＭｄ尸１７］。通过ＸＣ２Ｓ３０对／ＥＯＣ信号的有效判读，就简单而有效地保证了ＴＭＳ３２０ＶＣ３３的准确、快速读数。２．２ＸＣ２Ｓ３０中断控制时序逻辑设计系统的采样率为２０ｋＨｚ，即一个采样周期的时间为５０ｐｓ。ＡＤＳ８３６５完成一次模数转换的时间（Ｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎｔｉｍｅ）为３．２ｕｓ，再加上对转换结束信号／ＥＯＣ的判读延时等，ＴＭＳ３２０ＶＣ３３能够在４ｐｓ内将两片ＡＤＳ８３６５的数据读入。经测试，数据处理和导航解算算法等所需的总时间小于２５使ＴＭＳ３２０ＶＣ３３将ｓｌａｎ：１—０．０ｎ二，］Ｉｐｓ。综上所述，设计中ＸＣ２Ｓ３０在每个采样周期的第３５ＩｎｔｏｎｅａＩ：［—６０，Ｏ—ｕｓ］Ｊｐｓ产生外部中断／ＩＮＴ２，ｍＥｎｄ：１—６０．０ｕ￥—Ｊ解算处理后的数据送入ＸＣ２Ｓ３０的内蜘ｒｅｓｅｔ０１部ＦＩＦＯ中。ｍ盯２翻－ｃｌｋ妒ｈｏｌｄ聊眼８¨姗ｌ哪唧啪肌Ｉ唧哪唧唧哪棚删Ⅲ哪朋唧Ｉ¨姗唧啪唧Ｉ哪唧硼唧唧硼ｍ啊唧硼唧姗ｌ哪瑚删聊聊耵中断控制时序仿真妒ＩＮＴ２ＵＵ１Ｕ图如图４所示，图图４／ＩＮＴ２中断控制时序仿真图中，“ｈｏｌｄ”为Ｆｉｇ．４Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｄｉａｇｒａｍｏｆ／ＩＮＴ２ｉｎｔｅｒｒｕｐｔｃｏｎｔｒｏｌｔｉｍｉｎｇＡＤＳ８３６５的转换控制信号，“ＩＮＴ２”为外部中断／ＩＮＴ２。３系统中数据的读、写设计由于惯性导航系统对数据的采集、处理、存储的实时性要求非常严格，本系统选用了采集处理与存储相对独立的数据读、写设计方案，即ＴＭＳ３２０ＶＣ３３在完成数据的采集和处理后，定帧头：标志位导航解算数据时问位时将固定帧格式的导航解算数据写入ＸＣ２Ｓ３０内部的容量为１Ｋ图５导航解算数据帧结构Ｆｉｇ．５Ｄａｔａｆｒａｍｅｓｌｒｕｃｔｕｒｅｏｆｎａｖｉｇａｔｉｏｎａｎｄｒｅｓｏｌｖｉｎｇ×８ＢｉｔＦＩＦＯ中。ＸＣ２Ｓ３０对内部ＦＩＦＯ做容量判断后，将数据写入１Ｇ×８Ｂｉｔ的Ｋ９Ｋ８Ｇ０８ＵＯＭ中。系统使用的导航解算数据帧结构如图５所示。３．１ＴＭＳ３２０ＶＣ３３的数据读、写设计１Ｍｓ３２０ｖｃ３３是系统的运算和处理核心，它从ＡＤＳ８３６５中读取数据，处理后送入ＸＣ２Ｓ３０的内部ＦＩＦＯ。对ＡＤｓ８３６５读数信号和ＸＣ２Ｓ３０内部ＦＩＦＯ的写数信号均由ＴＭＳ３２０ＶＣ３３的读写信号Ｒ／Ｗ、外部设备选通信号／ＳＴＲＢ和复位信号ＲＥＳＥＴ组合产生。ＴＭＳ３２０ＶＣ３３对ＡＤＳ８３６５的读数逻辑：／Ｉ①＝Ｒ／Ｗ＋／ＳＴＲＢ＋ＲＥＳＥＴ（低电平有效）ＴＭＳ３２０ＶＣ３３对ＸＣ２Ｓ３０内部ＦＩＦＯ的写数逻辑：／ＷＲ＝Ｒ／Ｗ＋／ＳＴＲＢ＋ＲＥＳＥＴ（低电平有效）ＡＤＳ８３６５的ＲＤ管脚每接收到一个宽度大于７０ＵＳ的低电平，就会立即将数据送到数据总线。当六通道同时工作时，ＴＭＳ３２０ＶＣ３３就会同时向两片ＡＤＳ８３６５发出六个宽度大于７０ｎｓ的低电平，每次从３２Ｂｉｔｓ数据总线上读回两片ＡＤＳ８３６５的数据，六次读操作即可取回１２路模拟信号的量北后的数字量。系统中使用ＸＣ２Ｓ３０内部的容量为ＩＫＸ８ＢｉｔＦＩＦＯ。当ＦＩＦＯ的写信号／ｗｒｆｉｆｏ信号为低时，ＸＣ２Ｓ３０就会将数据总线的８Ｂｉｔ数据压入ＦＩＦＯ，该／ｗｒｆｉｆｏ信号就是由ＴＭＳ３２０ＶＣ３３的读写信号Ｒ／Ｗ、外部设备选通信号／ＳＴＲＢ和复位信号ＲＥＳＥＴ组合产生的写数逻辑信号／ＷＲ提供的。万方数据第３期３．２李杰等：小型惯导系统数据实时采集处理与存储设计”７ＸＣ２Ｓ３０对Ｋ９Ｋ８Ｇ０８ＵＯＭ的写数据设计ＸＣ２Ｓ３０ＸＣ２Ｓ３０对Ｋ９Ｋ８Ｇ０８ＵＯＭ的操作是从擦除命令开始，通过对Ｋ９Ｋ８Ｇ０８ＵＯＭ的擦除操作，保证存储器中的数据为本次操作所采集的实时数据。系统上电后，ＸＣ２Ｓ３０自动执行对Ｋ９Ｋ８Ｇ０８ＵＯＭ的擦除操作。擦除块时，每擦除１块，ｒｏｗａｄｄ加ｌ，若擦除不成功，会把块地址标记下来。完成擦除操作后，等待采集启动信号。触发启动信号后，ＸＣ２Ｓ３０开始向Ｋ９Ｋ８Ｇ０８ＵＯＭ写入数据。写ＦＬＡＳＨ时，要满足三个条件：①ＦＬＡＳＨ片选有效；②ＦＬＡＳＨ页编程的命令字和地址都写入ＦＬＡＳＨ；③满足ＦＩＦＯ存储状态判读条件。三个条件同时成立，才能从ＦＩＦＯ中读取数据；读出２０４８个字节（１页）的数据后，把页编程命令字“１０Ｈ”写入ＦＬＡＳＨ，完成一片ＦＬＡＳＨ的写操作。在ＦＬＡＳＨ的写入操作时，每完成一块ＦＬＡＳＨ的编程，要判断下一块是不是块擦除操作不成功的块地址，若是，跳过该一ｔＰＲＯＧ－７０吣（ｍａｘ），㈣Ｇ＝３００脚Ｅ≮：凤拗八小八／－，，、ｈ厂—一块；若不是，继续进行该块的编程，．—、“。＿一操作。ＸＣ２Ｓ３０对Ｋ９Ｋ８Ｇ０８ＵＯＭ的写数据时序图如图６所示【８】，其中，ＩＣＥ＼ｐｓ（ｔｙｐ），ｔＷＣ＝５０ａｓ。ｒ１丝竖—————＿弋；设计中，要特别注意对ＦＩＦＯ～‘——ｒ寸———————卞—————————一存储状态判读条件的设置。如果设入ＦＬＡＳＨ＇就会造成系统在自动掉Ｒ佃电后，部分写入ＸＣ２Ｓ３０内部ＦＩＦＯ中的数据没有及时写入ＦＬＡＳＨ，进而造成数据丢失。建议将ＦＩＦＯ存储状态判读条件的设置为１个字．垃ｎＴ，ｎ小几商一茸将士甚潍厶许将数据写入ＦＬＡＳＨ，从而保证系统在自动掉电前，能将数据全部存入ＦＬＡＳＨ。４置Ｆ—Ｆｏ中有－Ｋ数据后才将数据写∞ｘ二二《三）＠矗×基≥ｇ五×蚕委—Ⅸ：二延至≥＜匝互卜一枷‘＿Ｉ＿＿＿＿＿＿·－＿－＿－＿＿＿’－·＿＿·＿＿＿＿＿＿＿·ｌ二二五正’÷——＿＿＿＿＿＿－—＿＿－＿。‘‘。—：。＇０竺■，／『Ｘ／Ｅ（ＦＦＩＦｏ）ｉ一ｌｎ／，”。。。。。。一节，即ＦＩＦｏ中只要有数据，就允（ＦＩＦＯ）——————————————飞／＿——————一／ＲＥＮ、，ＲＤＹ—————————————一厂一／ｉ＼图６ＸＣ２Ｓ３０对Ｋ９Ｋ８Ｇ０８ＵＯＭ的写数据时序Ｆｉｇ·６ＴｉｍｉｎｇｏｆｗｒｉｔｉｎｇｄａｔａｆｏｒＸＣ２Ｓ３０｝一ｔｏ／Ｋ９Ｋ８Ｇ０８ＵＯＭ结束语本系统以ＴＭＳ３２０ＶＣ３３为运算和处理核心，以ＸＣ２Ｓ３０为数据存储和系统时序逻辑控制核心，完成了对导航数据的实时采集、处理和存储，满足了某型火箭弹飞行过程中对导航解算数据的实时采集处理与存储的需求。该系统设计简洁，实时性好，功耗小，精度高，体积小，具有很强的通用性与可扩展性，非常适用于组合导航、惯性导航等多通道同步实时数据采集处理与存储系统，在工程上具有一定的参考价值。参考文献（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅｓ）：【ｌ】ＢｅｒｎｓｔｅｉｎＪ．ＡｎｏｖｅｒｖｉｅｗｏｆＭＥＭＳｉｎｅｒｔｉａｌｓｅｎｓｉｎｇｔｅｃｈｎ０１０９ｙ［Ｊ］．Ｓｅｎｓｏｒｓ，２００３（２）：１１．【２】王春陵，华克强，孙淑光．基于ＭＥＭＳ技术的组合导航系统在空地制导武器中的应用叨．中国惯性技术学报，２００７，１５（３）：２７８—２８１．ＷＡＮＧＣｈｕｎ—ｌｉｎｇ，ＨＵＡａｅｒｉａｌ－ｔｏ－ｇｒｏｕｎｄｇｕｉｄａｎｃｅＫｅ－ｑｉａｎｇ，ＳＵＮＳｈｕ—ｇｕａｎｇ．ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆＭＥＭＳ—ｂａｓｅｄｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｉｎｗｅａｐｏｎ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｉｎｅｓｅＩｎｅｒｔｉａｌＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２００７，１５（３）：２７８—２８１．【３】汪兆锋，蔡体菁．带大容量存储的ＤＳＰ并行处理系统的硬件设计【Ｊ】．仪器仪表学报，２００４，２５（４）：２８９—２９０．ＷＡＮＧＺｈａｏ－ｆｅｎｇ，ＣＡＩＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｃｉｅｎｔｉｆｉｃＴｉ－ｊｉｎｇ．ＨａｒｄｗａｒｅｄｅｓｉｇｎｏｆＤＳＰｐａｒｒａｌｌｅｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ，２００４，２５（４）：２８９—２９０．Ｓ，Ｅ１．ＳｈｅｉｍｙＮ．Ａｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｖｅａｎｄｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｍａｓｓｉｖｅｄａｔａｓｔｏｒｉｎｇ［Ｊ］．Ｃｈｉｎｅｓｅ【４１Ｋａｉ．ＷｅｉＣｈｉａｎｇ，Ｎａｓｓａｒｆｏｒｌａｎｄａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎｓｃｈｅｍｅｏｆｌｏｗ－ｃｏｓｔＧＰＳ／ＭＥＭＳＩＭＵｖｅｈｉｃｕｌａｒｎａｖｉｇａｔｉｏｎａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ［Ｃ］／／ＩＥＥＥ／ＩＯＮＰＬＡＮＳ２００６．ＳａｎＤｉｅｇｏ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ，Ａｐｒｉｌ２５．２７，２００６：２３５—２４３．【５】ＷａｎｇＪ，ＳｔｅｗａｒｔＭ，ＴｓａｋｉｒｉＭ．ＯｎｌｉｎｅｓｔｏｃｈａｓｔｉｃｍｏｄｅｌｉｎｇｆｏｒＩＮＳ／ＧＰＳｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ［Ｃ］／／ＩＯＮＧＰＳ１９９９，Ｎａｓｈｖｉｌｌｅ，Ｔｅｎｎｅｓｓｅｅ．【６】黄丽斌，周百令，单茂华．基于ＤＳＰ的ＭＩＭＵ／ＧＰＳ组合导航系统研究【Ｊ】．中国惯性技术学报，２００３，１１（３）：１２－１５．ＨＵＡＮＧＬｉ－ｂｉｎ，ＺＨＯＵＢａｉ－ｌｉｎｇ，ＳＨＡＮＭａｏ－ｈｕａ．ＭＩＭＵ／ＧＰＳｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄＤＳＰ［ｆ１．ＪｏｕｒｎａｌＣｈｉｎｅｓｅＩｎｅｒｔｉａｌｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２００３，ｌｌ（３）：１２—１５．忉马云峰，周百令，万振刚，等，ＭＩＭＵ／ＧＰＳ组合导航系统数据同步与融合方法研究阴．中国惯性技术学报，２００４，１２（３）：２８—３ｌ－ＭＡＹｕｎ．ｆｅｎｇ，ＺＨＯＵＢａｉ．１ｉｎｇ，ＷＡＮＺｈｅｎ．ｇａｎｇ，ｅｔａ１．ＤａｔａｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎａｎｄｆｕｓｉｏｎｍｅｔｈｏｄｉｎＭＩＭＵ／ＧＰＳｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｉｎｅｓｅＩｎｅｒｔｉａｌＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２００４，１２（３）：２８—３１．ｏｆ【８】ＫｌａｎｇＭＲ．Ｓｏｌｉｄｓｔａｔｅｒｅｃｏｒｄｅｒｓｆｏｒｔａｃｔｉｃａｌｒｅｃｏｎｎａｉｓｓａｎｃｅ［Ｊ］．ＰｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓＳＰＩＥ－－ＴｈｅＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＳｏｃｉｅｔｙｆｏｒＯｐｔｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，１９９９，２（１０）：１７５—１８２．万方数据小型惯导系统数据实时采集处理与存储设计

作者：作者单位：刊名：英文刊名：年，卷(期)：被引用次数：

李杰， 马幸， 刘俊， 张文栋， LI Jie， MA Xing， LIU Jun， ZHANG Wen-dong电子测试技术国防重点实验室,中北大学,电子科学与技术系,太原,030051中国惯性技术学报

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